ソアリング & セーリング日記 第65回レガッタ

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第65回レガッタ 


2014.02.22
Sat
09:44

快晴の上天気に恵まれたレガッタだった。午前中はほとんど無風に近い状態で2ヒート消化するのがやっと。午後から風が出るとともに波も出て、激しくピッチングしたり、風位に立ち過ぎて失速したりでミスが続く。そんな中、3カ月ぶりに参戦した高山さんが安定した走りを見せた。津田さんも3カ月ぶりの参戦で良い走りを見せていたのだが、突然のセールサーボ不調に見舞われて4ヒートしか走らせられなかった。
写真は第6ヒートのスタート前。
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レース結果
1位 高山さん  グレーシャス 15点
2位 川上謹   グレーシャス 19点
3位 倉科さん  シーウインド 22点
4位 大内さん  グレーシャス 35点
5位 真田さん  シーウインド 39点
6位 津田さん  グレーシャス 56点
7位 山田さん  グレーシャス 59点
8位 川上進さん グレーシャス 61点
9位 飯間さん  グレーシャス 65点
レースに先立ってゴムボートを出して3本のブイ打ちを行った。
140222 0939
山田さん製作のオリジナルブイには風車が付いていて視認性がすこぶる良い。風に合わせて風車の方向が変わるのでスタートライン付近の風向が分かって便利だ。
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10:20 準備完了。
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10:31 さてスタートと言う段になってCDプレーヤーが動かないトラブル。
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10:36 無風で鏡のような水面だ。
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結局トーキングタイマーを使って10時40分過ぎに第1ヒートスタート。
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お立ち台の様子。
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2ヒートを終えて11:30 風も無いので早めに昼休みとした。
12:30 集合写真の2枚目。何か変化を付けようと山田さんが手を挙げている。
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午後から7ヒート+模擬レース1回を消化して3時過ぎにはレガッタ終了。波も穏やかになってきたのでイグジビジョンで水上機を飛ばす事にした。後方の機体は1.2mクラスのモグラにフロートを付けた高山さんのオリジナル。今日が初飛行(離水)との事。
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進水。
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まずは川上のアイコンからスタート。撮影は真田さんにお願いした。
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重心を確認したはずだが頭上げが強くて不安定な飛行。昨夏の墜落後の修理が悪くてアップスラストになっているようだった。
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高山機は3点フロートで安定が良さそうだ。
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軽いのでほとんど離水距離は要らないのでは?
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格好いい。
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着水もバッチリ。
s14022215.jpg
と思ったらアイコンが降ってきて着艦。広い水面なのに何故?
s14022221.jpg
幸いダメージは無く、再飛行していたのだが…
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よりによって沖合で転倒。ノーズが水没してしまった。最初はアイコンで救助に向かったのだが電池切れでパワーが出ない。2機漂流となる前に引き返して充電。
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その間にグレーシャスで救助に向かったのだが、案外こちらが正解で無事回収できた。
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飯間工房からのレポート:風向センサーがホール素子を使ったアナログ方式から光学式のディジタル方式に進化した。マストトップの白い円筒が光学式のロータリーエンコーダだ。円筒上部の風見板で駆動する。
ss14022202.jpg
5ビットの光学パターンを手作り。これが円筒の中に配置されている。分解能は360/32=11.25°。ちょっと荒いがこのあたりが手作りの限界か。
pattern.jpg
こちらは手作りのテスト装置。円筒外周に接したCD板をPCからの指示でサーボ駆動して円筒を駆動する。
testbench.jpg
PCモニター画面。アナログ時計のような所が風向表示のようだ。
desktop.png
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category: ヨット

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コメント


艇の調子も徐々に取り戻してきているようで、まずまずの走りができた。
久々の参戦で時折風を見失う事がありましたが、程よい風が吹き、気持ちよく走らせることができました。
水上機、本当はヨットの救助艇(プロペラ艇)のつもりが、ペラを回すのに飛ばない手は無いとの思いから水上機に変わってしまった。
使っていないハンドランチにあり合わせのモーター、ペラ(なぜか折ペラ)を無理やり付け、バルサでフロート作成。ず~~~と昔に「モデルショップヨシオカ」に立ち寄った際に売れないからと安売りしていた水玉のフィルムでカバー。(本当に水玉の柄は使いにくい)
水上機は、離水・着水が楽しい。
【2014/02/24 18:12】
URL | 高山 #Jr4WCcEI *編集*
風見
リモート風見は、v1のリニアホールセンサを使ったアナログ式から v2の光学センサを使ったデジタル式にして安定性はあがったはずなのですが、なにか感触がよく有りませんでした。もう1ビット増やして分解能を倍にすれば改善するかもしれませんが、あの大きさで倍精度で作るのはちょっと無理のような気がします。アナログ式の安定性をあげる方法を考えた方が良さそうです。
【2014/02/24 22:26】
URL | 飯間 #rMQBEsm6 *編集*

高山さん 飯間さん コメントありがとうございました。

さすがはハンドランチベース。軽々と離水していましたね。
アイコンは中々プレーニングに入らないのに上空ではアップトリムで飛ばしづらかった。要調整です。

ディジタル式、やはり分解能11.25°では荒いのでしょうね。パターンはプリンターで出力したのではダメなのかな?
アナログ式は最初に前方設定が必要と聞きましたが、ディジタル式では不要では?
【2014/02/25 20:54】
URL | 川上です #ZK8I3X6w *編集*

あの光学パターンは白黒を判別するのじゃなくて、白パターンが1.5mmほど出っ張っているんです。使用したセンサーで白黒を判別出来るんですがスレッシュが微妙で使いにくかったので、黒側をより反射光が減るようにセンサーから遠ざけてあるんです。だからこのパターンをプリントしようと思うと2Dプリンタじゃなくて3Dプリンタが必要に成るんです。
アナログ式でやってたキャリブレーションはセンサーの出力が電源電圧や温度でドリフトするので、これを補正する係数を求めるために全方位のセンサー出力のサンプルを取っていました。これはデジタル式では不要に成りましたがセンサー設置方向を任意に出来るように考えてオプションで0時設定が出来る様にしてあります。
極細電線の使い方が分かったので、アナログ式の電源をメイン電源からレギュレータで安定化したものを使うとか、アナログ式で必要なキャリブレーションを光学センサで位置決めして自動的に行うハイブリッド形式とか、色々妄想しています。
【2014/02/25 23:18】
URL | 飯間 #rMQBEsm6 *編集*
ロータリーエンコーダ
飯間さん 良くわかりました。浮き出しパターンでないと安定して読み出せないんですね。
アナログ式のドリフトの問題、キャリブレーションの問題を解消できれば、ディジタル式より小さくできて良さそうですね。
【2014/02/26 09:14】
URL | 川上 #ZK8I3X6w *編集*

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